FANUC机器人编程与操作.docx
实验二FANUC机器人编程与操作一、 实验目得1、了解机器人得构成及各组成部分得作用与机器人得用途。2、掌握机器人得几种坐标系及功能。3、掌握机器人得编程方式及示教编程。二、 实验设备FANUC机器人一台（含机械部分与控制部分）、气压站仪态、气动手抓器一个、合金铝块6块。三、 实验原理1、机器人得构成机械本体：由6个关节组成,各环节每一个结合处就是一个关节点或坐标系。动力部分：由6台伺服电机分别驱动各关节。计算机控制部分:用户操作面板、I/O控制接口、示教操作盘、32位CPU。2、机器人得用途ArCWeIding（弧焊），SpotweIding（点焊），Handing（搬运），SeaIing（涂胶），Painting（喷漆），去毛刺,切割，激光焊接、测量等、四、 实验步骤1、熟悉机器人得各组成部分及各部分得功能。2、熟悉机器人得各个坐标系及各坐标系得用途。关节坐标示数关节坐标示教（JOint）通过TP上相应的键转动机器人的各个轴示教直角坐标示教（XYZ）沿着笛卡儿坐标系的轴直线移动机器人,分两种坐标系：1）通用坐标系（World）：机器人缺省的坐标系2；用户坐标系（USer）：用户自定义的坐标系工具坐标示教（Tool）沿著当前工具坐标系直线移动机器人工具坐标系是匹配在工具方向上的笛卡儿坐标系图3T各坐标系示教3、熟悉控制面板TP得功能与各个键得作用。见图3-2。8crwn PaMlf8Utu MlMiors: DgMreysW、 9ak(WoFF Switch ¾<< W Itw OtOMAN Sw<C. ebm or <Hb4M ratctmci>n FAU - HUM STR - BLKY agziHN .Function k>y9p<Ac drNEXTDp4avs w Lrdon IueyB we fwxe ere ar>alatM tTauSHIFT iy .jM 伸 <w KgC ArUEe a gp<fc HnclkXIPRtv: U½pte5 the IrMcMJ KTMTlEm9rgfy Slop Button: Uwre tnmyn*op a funng program. Mn ocrvopmr IoteMxH Mr v *y>tvn ar>dc/ rctxH b1wSHIFT k«y:ke<M9f Mn OwC x® 百 PMtmiaspeeifc . IrclonMENUS My: Um THk<yto (M谒y r» ScrMnnwhJ FCTN toy: Um thto k, to d4f t SopoEeasryCUrMrkeyS IM these k” k> we E cBorSTEP toy： Ustt thb jfty »o1te beMw s1e execution and c 0*eLbonPrOgraTI kry: Use these 、 hyA k) Mbcf fTtf Optcns、HOLD Uy UM 1b lay to stop rotctRESFTtey: UqtmS ky to deer Iha Mfm/RACK WACF ”3 M key to MHu e dsc½v Cr rum” <mwat& / ft ClflfiC./7 FYVD w Um Wfi k> tn run a Pnwm in Z fssE drctkmBWD l*y. Uw X, kvy Iu run a procn a Vw 4raMionIWbI ” UetikeyB select an <eJog X。”： Um tr<s kM to move tie nobdCOORC 代OOrdL) key: le m r > Ihe 用 8oo“te SytfMTSTATUSMyFMTCR My key to enter aJog 5pe<S hey¼ U-IhtMHeye >o Bhfft tie speed 5 the rotnt when it BQs.tome memdelsAPPt IMSTkty. g M <r s d*spby E TEST CYCLCwrwnMAM FCTNS te: UXWeV to 立D” the ECn3 MicIon creeoALAMi9“ Um thta My Oo dtopUy tw ALAHfS RMnQUEUE kty: UStrN Sy t dhpoy tw JOB QUEUE reeaMOf MCMJ ly: U* Hi* eySdbMy tw MOVE MENU SCrMn图32示教操作盘4、A、开机:给机器人得控制柜与气压站上电并打开控制柜与气压站得开关,将操作面板上得断路器置于ON接通电源前，检查工作区域所有得安全设备就是否正常。将操作者面板上得电源开关置于ONB、关机通过操作者面板上得暂停按钮停止机器人将操作者面板上得电源开关置于OFF操作者面板上得断路器置于OFF注意:如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等与机器人相连,在关电前,要首先将这些外部设备关掉，以免损坏5、用TP控制机器人分别在TOoL坐标系、JOlNT坐标系、XYZ坐标系、USER坐标系下得运动情况，并分析有什么不同。6、学习示教编程得过程及原理。ACCSOF%.930R55,800的和运动语句Wjnl ADC,LaL图3-3运动指令7、自己独立完成搬运铝块得示教编程。1）运动类型IJoint关节运动:工具在两个指定得点之间任意运动：Linear直线运动：工具在两个指定得点之间沿直线运动：Circular圆弧运动:工具在三个指定得点之间沿圆弧运动2）位置数据类型IP：一般位置IPR：位置寄存器3）速度单位速度单位随运动类型改变。4）终止类型（见图3-4）图3-4运动终止类型5）按下DCadman开关,将TP开关置于ON6）按下SHlFT键得同时,按示教键开始机器人示教。SHlFT键与示教键得任何一个松开,机器人就会停止运动。注意:示教机器人前，请确认工作区域内没有人。7）创建程序按SELECT键显示程序目录画面选择F2CREATEFILEJOINT10%6bytesfree214NoProgramnameComment1 SAMPLEl(SAMPLEPRG12 SAMPLE2ISAMPL印RG2TYPECREATEDELETEMONITORATTRl>程序目录网而移动光标到程序名,按ENTER键.使用功能键和光标键起好程序名-Word默认程序名-UpperCase大写-Lov/erCase小写-Options符号JOINT10%1Wods2 UpperCase3 1.owerCase4 OPtiOnS-InSert-.CreateTeacPendantProgram-ProgramNamePRGIlAINSUBTEST一登记画而起好程序名后,按ENTER键确认.按F3EDrr结束登记,SAMPLE1JOINT10%END1/1lNsEDCMD>程序编辑商而IIIYyUCKEAILUtILtUA。NlI（JKAlI凶：|程序目录画而aBEJOINT10%1 vyora 2 Upper Case 3 Lower Case 4 Options-Insert.Create Teach Pendant ProgramProgram Name(PRG MAIN SUB TEST程序登记画而移动光标到程序名,按ENTER键.使用功能键和光标键起好程序名-Wond默认程序名-UpperCase大写-LowerCase小写-Options符号8）单步运行程序，调试、修改。9）连续运行程序,观察运行过程。五、思考题1、简述机器人得组成结构。2、说明各种坐标系及用途。3、记录编制得搬运铝块程序。
