ABB机器人编程实用技巧.docx
一、ABB机器人PdiSP轨迹偏移使用1 .如果有下图两个产品，已经完成了右边产品轨迹，左边产品估计一样，如何快速生成左边轨迹（左边产品可能有平移和旋转）。2 .完成右边轨迹示教Path_30,如上图。起点为Target_20。3 .完成左边起点的示教，为Target_ref_start,如下图。注：如果左边产品轨迹有旋转，示教的Target,ef_start相对于左边产品的姿态要和Target_20相对于右边产品的姿态一致（此处左边产品旋转了30。，示教的角度Z方向也旋转了30°）4.插入指令如下MOVeJPHOme,v 1000,zl 00,tWeldGunWObj :=WObj0;移动至IJ Home 位置87se899091929394»596*9899100PROC main()MoveJ pHomezvl000,ZlOOz tWeldGunWObj:=wobj 0;Path_30;MoveJ pHomezvl000,ZlOOz tWeldGunWObj:=wobjO;MoveJ TargeJreJStart / vl 00 0, fine, tWeldGunWC ConfJ0ff;ConfLOff;PDispOnRot, Target_20 , tWeIdGun;Path_30;PDispOff;,vl000, ZlOO , tWeldGunWObj : =WObjOENDPRoCpHomePath_30;运行右边产品轨迹MOVeJPHOme,V1000,z1OOjWeldGunWObj:=WObj0;回到HomeMoveJTarget_ref_start,V1000,fine,tWeldGunWObj:=wobjO;/走到左边产品起点COnfJO任;因为布南偏移，关闭轴配置监控，否则有可能使用原配置参数导致位置走不到而报错ConfLOff;因为使用偏移，关闭轴配置监控，否则有可能使用原配置参数导致位置走不到而报错PDiSPonROt,Target_20,tWeldGun;设定当前位置和Target_20的偏差关系（包括平移和旋转），因为立时机器人停在Targeuef_start起点，即设定左边轨迹和右边轨迹的整体偏移关系。使用Ot表示平移和旋转均计算。如果不使用。3则只使用平移，旋转不计算Path_30;运行原有轨迹，此时轨迹参考坐标移动关系，机器人实际走左边产品轨迹PDispOff;/轨迹完成，关闭平移关系MoveJpHome,V1000,z100,tWeldGunWObj:=wobj0;二、ABB机器人单工位多次预约程序1.机器人有程序如下：2 .工艺过程如下：机器人在home等待。有人按过di信号，机器人开始执行。人工可以一次性多次预约，即如果人工一次性按过3次，机器人执行三次。3 .我们通过中断来实现。4 .中断的意义为，机器人后台在不断扫描（类似PLC）,和机器人前台运动不冲突。后台实时扫描到信号就会去执行设定的中断程序，中断程序里没有运动指令，前台机器人不停，不影响运动lvl手劭PC2016110721145 .新建一个例行程序，取名tr_l,注意：类型选中断（trap）归更改声明-LRoBI内的未命名程序oduleltjl例行程序声明名称：翘：然：雌理:模块：本地声明:错误处J?程序:6 .进入中断程序，插入指令如下，即当机器人执行中断程序时，给regl记录次数加1regl! 7.进入主程序，设置中断及对应的i。信号+t匕M器Mi)六区TROBt内的未。名神像oduleltjl任务与，席1发TRAPtri-I:三regl+l;ENDTRAP37行的意思是，任何时候di.1信号0变1,就会触发执行tr_l中断程序,即置Aagl为true35-37行程序只要运行过一遍即可，类似于设置开关，不需要反复运行8.主要程序如下。即如果regl=O,机器人在home等待三、在robotstudio创建两台机器人的socket连接1 .什么是socket通讯？就是TCP/IP通讯，无协议，在微软环境下称为SOCke32 .socket通讯能干什么？可以收发制定的数据，包括Sting字符串，byte数组等。3 .创建socket机器人需要什么选项？机器人需要616-ipc-interface选项。4 .socket通讯网线插哪个网口？ServiceQ（IP固定：192.168.125.1）或者Wan口都可以（可以自己设置）。5 .创建client端的实例通常机器人和相机通讯，机器人作为Client端。（1）新建一个机器人系统，注意建立系统时加入pc-interface选项。类别System OptionsGxnmunicatienApplication ArcPaintApplication Paint（2）为了避免之前的连接没有关闭，先插入socketclose指令，后面的socket1为自己新建的Socketdev类型的变量。OraXP316030E停止(SSIOM>IevProcraaJIaae-T_KtWl/sock_clicnt/aain任务与程序I/块例行程席ConaunicateSOSocketCreate SSocketConnepS; ? Communicatio! TPWrite , socke SocketSend so0：<上一个I 下一个一>13(3)(4)PROCmain()TPErase;SocketClose之后插入创建连接SocketCreateo插入建立连接SocketConnect,后面需要制定Server的ip和端口，如果是在电脑和另一台虚拟控制器连接，ip设为“127.0.0.1”,端口自定义，建议不要用默认的1025 olvlOMrc3WC3O¾ereff± (逮叟 * XevProcraMa>e - TvROB 1/sock.client/aain任务与程序块例行程序13iaTPErase;SocketClose socketl;SocketCreate socketl;SocketConnect socketl t ,127.0.0.1”, 8005; ! CommunicationTPWrite "socket client connect successful',;SocketSend socketlStr:=Hello server"SocketReceive socketlStr:=received_string;TPWrite "Server wrote stop; SocketClose socketl;- +received_s tring;这一步作用为机器人会和SerVer建立连接，如果没有建立成功会一直等待，如果成功则往下执行。（5）此处做测试，在建立成功后，插入TPWEe指令，可以在示教器看到Socketclinentconnectsuccessfulo（6）接下去可以收发数据，此处示例为Client先发送数据给SerVer,再接受server发送回来的数据。（7） SOCketSend后面可以发送String或者byte数组，具体可以选择不同可选变量。（8）发送完毕后，client接受到SerVer发回的数据并写屏。6 .以下为server端示例(1)(2)(3)重新创建一个工作站，创建时不要忘记添加pcinterface选项。作为server,机器人需要创建2个Socketdev变量。为了避免之前的连接没有关闭，同样建议先Socketcloseo(4)O-L-OlMMc”e停/ « m>R*(*r<<ra*lan T. ROO>laulolM>MMhff>PROC maln()TPBraae;SocketClose terapawsockt:SoclcetClose client_socket:SocketCseat tap_sockt;SocketBind tempsockt, 127.0.0.1, ,8005;SocketListen temp><ockt;)SoclcetAccept t<Map_socKet, cllnt-sockt:WHILEkeep listeningSocketReceive cllntocktStr:*rcivd TPWrit "Client wrote - " ÷rcld±xlnp SocketSend client_socket8!yt6s，:加酎Q-X(5)(6)127.0.0.1,(7)(8)(9)接着创建 socketCreatetemp_socket 服务器端 SocketdevoSocketBind为绑定socket要监控的ip和端口，如果是虚拟仿真，ip为 端口自定义（和CIient端设置一致）。SocketListen为机器人server监听是否有client连接。SocketAccept 为接受 client 的连接。建立连接后，机器人就可以执行死循环，即一直处于收发状态。（10）之前client程序为client先发后收，故这里server先收后发。SocketCreate temp_socket;SocketBind temp_socket, ,127.0 .SocketListen temp_socket;SocketAccept temp_sock,etz client_socket;WHILEKeep_listeningDOSocketReceive client socketStr:=rectfiye<TPWrite ,Client wrote'+received StriJ1819202122SocketSend client socketStrJ=nServe= vryOKLP3160303停止(MS 100*)ENDWHILESocketClosete115)_socket;SocJcetCloseclient_socket;FDPAD7 .client和SerVer都写完后，可以运行，注意先运行SerVer端，即SerVer机器人处于监听状态，如果连上，两台相互通讯，效果如下：8.server机器人收到的讯息如下：金萧任务?ROBl-XJlientwrote-HelloserverCV-LP31603。金务9.client机器人收到的讯息如下:已停止(*Stoo*)r_ROBl->socktclientconnectsuccessfulr_ROBl->Serverwrote-ServerMessageaoknowledged四、双工位预约程序1.有如下双工位生产2 .工艺过程如下：人工完成1#工位上料后按按钮di（按钮不带保持，即人手松开信号为O）机器人焊接1#工位。此
