可见光室内定位三个球相交.docx

312B每个五角星代表一个LED灯，共9个，分为3排，每排为3个LED灯且等均分布，建立XyZ坐标，任意3个不共线的LED都可以对被测物体进行定位，取1、2、3号LED灯为例，1号LED灯坐标为(0,0,0),2号LED灯坐标为(2.5,0,0),3号LED灯坐标为(0,2.5,0),三角形A、B为假设的被测物体，A点为1、2、3号LED灯构成的三角形的外心，综合来说是距全部距LED灯距离最近的点；B点为1号LED的对角点，距离最远A点取至1、2、3号LED灯构成的三角形的外心，即A点到1、2、3号LED灯的距离都相等，为球半径J12.5,画图如下B点为1号LED灯的斜对角，距离为J59,为大球半径，B点到2、3号LED灯距离均为40.25,为此外两个球半径，画图如下»phi=0:pi/50:pi/2;»theta=0:pi/50:2*pi;»ppztt=meshgrid(phiztheta);»x=sin(pp).*cos(tt);»y=sin(pp),*sin(tt);»z=cos(pp);»r=(12.5)0.5;»surf(r*xj*½r*zFaceColor'z,r,);»holdon»a=(12.5)0.5;»surf(a*xz2.5+a*yza*zFaceColor,w');»holdon»b=(12.5)0.5;»SUrf(2.5+b*x,b*y,b*z,'FaceCoIor','b');»view(45z75);图中可以看出三个球相交于一点，坐标为(1.242,1334,3.098)view(20,-50);»phi=0:pi/50:pi/2;»theta=0:pi/50:2*pi;»ppt=meshgrid(phi,theta);»x=sin(pp).*cos(tt);»y=sin(pp).*sin(tt);»z=cos(pp);»r=(59)0.5;»surf(r*xzr*½r*zFaceColorr,);»holdon»a=(40.25)0.5;»surf(a*×,2.5+a*y,a*zFaceColor,w');»holdon»b=(40.25)0.5;»SUrf(2.5+b*x,b*y,b*z,'FaceCoIor','b');»view(90,75);图中可以看出三个球相交于一点，坐标为(4.995,4.963,3.051)view(20,-120)