液压支架机器人系统技术说明.ppt

唐山开元机器人系统有限公司多为大焊脚、多层焊熔敷量大多为大焊脚、多层焊熔敷量大,焊接时间长焊接时间长工件示教点非常多（因中厚板多为大型工件）工件示教点非常多（因中厚板多为大型工件） 单丝单丝高速度高速度焊焊接，双接，双丝焊丝焊接功能等，高效率接功能等，高效率焊焊接施工技接施工技术术简化示教的各种功能的开发 焊接条件设定管理容易的焊接条件数据库功能 可以实现离线示教：离线示教系统（KOTS)焊接线偏离焊接线偏离（由工件定位焊由工件定位焊, 装夹装夹,热变形等引起热变形等引起） 机器人机器人 修正位置的修正位置的传传感功能感功能: 焊丝焊丝接触接触传传感功能感功能、 、电电弧弧传传感功能感功能、 、坡口坡口宽宽度跟踪功能度跟踪功能 多轴联多轴联动控制，示教重复再现动控制，示教重复再现 通过焊丝端部传感电压，检测通过焊丝端部传感电压，检测焊接工件偏差焊接工件偏差、坡口尺度坡口尺度, ,记忆记忆工件或焊缝位置工件或焊缝位置接触传感的种类焊接始点检测、3方向位置检测，坡口检测、圆弧尺寸测定 接触传感的优点（）焊枪周边无需附加其他设备（）可在坡口内进行检测 当焊丝与工件接触时V工件焊丝当焊丝和工当焊丝和工件接触时件接触时, ,电电压检测装置压检测装置电位差变为电位差变为0 0在工件和焊在工件和焊丝间加一检丝间加一检测电压。测电压。此时机器人认此时机器人认识到工件，记识到工件，记忆工件或焊缝忆工件或焊缝位置位置V工件焊丝电弧传感电弧传感 进行摆动焊接的同时，根据进行摆动焊接的同时，根据焊接电流反馈值的变化，寻找焊焊接电流反馈值的变化，寻找焊接线的中心，实时修正焊接工件接线的中心，实时修正焊接工件的偏差。的偏差。根据摆动时电流差，寻找焊接线中心电弧传感的种类： 焊接线跟踪传感、 坡口宽度跟踪传感 电弧传感的优点（1）费用低（2）实时性，边焊接边修正偏差 焊接电流成反比和焊丝突出长度焊丝突出长度：长 焊接电流：小焊丝突出长度：短 焊接电流：大摆动焊接动作焊接电流(A)焊接线无偏移时焊接线无偏移时右端电流右端电流左端电流左端电流摆动焊接动作焊接电流(A)焊接线左方有偏移时焊接线左方有偏移时右端电流右端电流左端电流左端电流右端电流右端电流左端电流左端电流机器人向左移动修正焊接位置机器人向左移动修正焊接位置右端电流右端电流左端电流左端电流机器人向右移动修正焊接位置机器人向右移动修正焊接位置摆动焊接动作焊接电流(A)摆动焊接动作焊接电流(A)焊枪与工件距离过大时焊枪与工件距离过大时平均电流平均电流设定电流设定电流平均电流平均电流设定电流设定电流机器人向下移动，修正焊接位置机器人向下移动，修正焊接位置平均电流平均电流设定电流设定电流机器人向上移动，修正焊接位置机器人向上移动，修正焊接位置焊接线无偏移时焊接线无偏移时平均电流平均电流设定电流设定电流设定电流焊枪前端无法保持直线摆动时：从而使电弧传感性能恶化采用最新的控制技术，得到高精度的摆动性能 高精度电弧传感功能技术难点技术难点：能否使焊枪前端焊丝保持直线摆动能否使焊枪前端焊丝保持直线摆动焊枪本身摆动动作含有上下位移上下位移影响电流变化，无法准确检测实际位置数据库实例（3道焊接） 传感功能传感功能 以前的速度以前的速度 高速化后的速度高速化后的速度（部分机种通用） ARCMAN-RON ARCMAN- 3 3方向、焊接长、圆弧传感方向、焊接长、圆弧传感9090cm分300300cm分270270cm分 （本社比（本社比 3.3 3.3倍）倍） （本社比（本社比 3.0 3.0倍）倍） 开始点（多点）传感、接触探测传感开始点（多点）传感、接触探测传感6060cm分200200cm分180180cm分 接触探测间隙的各传感接触探测间隙的各传感 （本社比（本社比 3.3 3.3倍）倍） （本社比（本社比 3.0 3.0倍）倍）焊接条件示例双丝焊接功能双丝焊接功能适用于底座外焊缝的高效自动焊接适用于顶梁内隔板、外焊缝的高效自动焊接适用于底座、掩护梁、顶梁外焊缝的高效自动焊接适用于双连杆外焊缝的高效自动焊接