FANUC机器人焊接操作中高级操作指令.docx

机器人焊接操作中级培训内容草稿1. Insert,de1.ete,copy,PaSte指令在机叁人带调教材（中文）P2023.2. RePIaCe指令培训教材见本文档后面.3. INST中包含的指令（例：Arcstart/end,vait,Branchinstructions（IF/se1.ect,JMP/1.abe1.等），timer,registers,weaving,programcontro1.（pause,abort）,we1.dingI/O,Offset）Iait等箱指令（厚黄皮手册P220）等待指令用来在一段指定的时间内停止程序的执行，或者在某个条件满足之前阻止程序的执行。当执行该指令时.机器人不执行任何操作。有两种有效的等待指令：指定时阿的等待指令：在一指定的时间段内停止程序的执行。条件等待指令：直到满足一特定的条件或者一特定的时间段后再开始执行程序。指定时间的等待指令Wait（时间）指定时间的等待指令在一指定的时间段后（几秒钟后）再恢复程序的执行。例：1.WAIT2. WAIT10.5sec3. WAITR1条件等待指令RAn'（条件）（处理方法）条件等待指令能阻止程序的执行，直到所指定的条件被满足，或者指定的时间已经过去。有如下两种情况:若没有指定任何处理操作，则程序一直停止到所指定的条件被满足为止。"Timeout,1.B1.i”语句能使程序在系统配置显示屏的M.WAITtimeout项所指定的时阿内停止程序的执行。如果在这段时网内等待后的条件被清足，则程序等待结束，维埃执行下一步程序；如果,ait后所指定的条件不能在这段等待时网内被清足，程序控制就转换到一个指定的标记上（即1.B1.1分文程序上），并开始执行该标号所指定的程序.（参照下面的短例）IAITtimeout的时间数值设置是在SySIemeonfigUrHIion屏幕中进行设定的,路径如下：MENUSSYSTEMF1.,TYPEConfige存放器条件等待指令存放器条件等待指令是将一个存放器的值与另一个值进行比较，并一直等待到比较条件祓满足。例如：3：WAITR2<>1,T1MEO111.B1.14：WAITRR1>=200注移：1.abe1.指令采用1.abeI指令(1.B1.i)来指定一个程序执行分支的目的地。1.B1.ti是一段程序的起始句，是可以在INST中找到的一个独立的语句，只有先在程序中提及或者指定后，才能在等待指令或其它指令中使用。I/O条件等待指令I/O条件等待指令将一输入/输出信号值与另外一个值相比较，并一直等到比较条件被满足。例如：5：WAITSDI2<>0FI,TIMEOUT1.B1.16：WAITRDIR1=R1存放器指令存放器指令的作用是在存放器上执行算数操作，有效存放器如下：存放器指令位置存放器指令位置存放器轴指令在存放器运算中，如下所示的多项式运算可能发生：例如：1:R2=R3-R4+R5-R62：R10=R2*100R6注意下面的约束条件：在一行上戢多可使用五个加、减、乘、除运算符。但在一行中可同时使用加减，也可同时使用乘1.;但不能将加减及乘14在同一行中。3.2.1存放器指令一个存放器指令在存放器上执行一个数学运算.存放器因为有整数或者小数等不同的结构而多种多样。一个简单的存放器仅仅代表一个不断累积变化的数值。例如：Ri=(va1.ue),该语句说明将一个数值装进了一个指定的存放器内。Ri=(va1.ue)+(va1.ue),该语句说明将两个数值的和装进一个指定的存放器内。OOOOO存放器显示屏：DATA键F1.,TYPERegisters.要输入一些注梓和评论，采用下面的步喊：A,将光标移到选定的存放器编码处，按下ENTER。B,选择一种注释输入方法C,按下期望的功能键，然后输入注释。1）,完成注暮后，按ENTER。要改变存放器的数值,将光标移到数值处，直接输入想要的数值即可。3. 2.2位置存放器指令一个位置存放器指令能在一个位置存放器上进行数学运算。一个位置存放器指令能在一个指定的位置存放器中装入一个位置数揖、两个数值的和或差。一个位置存放器使用相同的格式作为一个存放器指令，一个位置存放器是一个装载位置数据（XyZWPr）的变量。注意：在使用位置存放器指令之前，通过设定1.OCKPREG来班定位置存放器。当位置存放器指令中使用了未被锁定的位置存放器时，运算会变得非常严格。位置存放器的设置步骤：DATAiF1.,TYPEPositionRegisters.要输人一些注释和评论，采用下面的步骤：A,将光标移到选定的存放器编码处，按下ENTER,B,选择一中注杳输入方法C,按下期望的功能键,然后输入注释。D,完成注舞后，按ENTER.要改变位置存放器的值，首先将光标移动到位置存放器的数值区域，然后按下F3,RECORD,同时要按住Shift键。一一相应的位置存放器后显示“R"时，表示该位置存放器已经示教过一个值了。一一若该位置显示的是,表示该存放器还未进行位置示教。注意：在包含多个运动GRO1.P的系统中.示教一个位置存放器,要根据当前运动GroUP记录所有轴的位置数据值。要删除已祓存储在位置存放器中的位置数据值，在按下SH1.ET键的同叶按下F5.C1.EAR.要查出当前的位置数裾值,按F4POSITION。详细的位置数裾屏幕出现。要改变其中任何一个值，只要将光标移到相应的数字上，并输入1.个新的数值即可。要改变配置，按下F3CONFIG.将光标移动的相应的区域，通过使用向上和向下的箭头来改变位置数据。要改变位置数据的存储形式，按下F5REPREJ,并选择需要的存储形式（即相应的坐标系下位置值）。要显示附加轴的数据,按下F2PGE完成设置后,按下F4DONEe4. Ye1.dingI/O指令焊接输入（WD1.）和焊接输出（W0）信号是由用户自己控制的输入/输出信号。4.1 R（i=WD1.i（第一个i表示存放器的号码，第二个i表示焊接输入信号号码）该指令表示在一个存放器中存储了焊接输入状态（On=I,Off=O）。例如R1=WI2RtR3=IIR44.2 H,0i=On/Off（i指焊接输出信号编码,On表示翻开输出:Off指关闭输出）该指令的作用是将一个指定的焊接输出信号或者翻开或者关闭。例如W01.=OnWOR3=Off4.3 W0i=P1.1.SE（time）此处的时间宽度为0.1-25.5秒.该指令的作用是将一个指定的焊接输出翻开一定的时间。当时间未被指定时，该指令会执行脉冲输出。例如：WO1=PU1.SEWO2=PU1.SE,0.2secWOR3=PV1.SE,1.2sec4.4 W0i=Ri该指令通过所指定的存放器的值来决定是将焊接输出锄开还是关闭。当存放器设置为。时，该指令关闭焊接输出。当存放器的设置值为0以外的数字,该指令将翻开焊接输出。例如：WO1=R2IOtR5=RtR15.分文指令（BranChinstructions）一个分支指令是在执行程序的过程中引出和制迨一个分支，也就是在程序的执行路线中转而执行另外一局部程序。有如下四种分支指令： 1.abe1.指令 Programend指令 无条件分支指令 有条件分支指令5. 11.abe1.指令（厚黄皮书P209）5. 2Programend指令（厚黄皮书P209）5.3无条件分支指令一个无条件分支指令总是会引起同一个程序执行的分支。有如下两种有效的无条件分支指令：JUmP指令：引起转向执行一指定的IabC1.或程序的分支指令.程序调用指令：转向执行另外一个程序。5.3.1JUmP指令JMP1.B1.iJMP1.B1.i指令能够使正在运行程序控制转向到去执行一个指定的Iabe1.程序。例如：3.JMP1.B1.2：handopen4. JMP1.B1.R45. 3.2调用程序指令CA1.1.（某一个程序）5.4条件分支指令一个条件分支指令能在一个指定的条件被满足的时候使机器人从执行程序中的一个位置跳转去执行另外一个位置的语句。有效的条件分支指令有如下两种：有条件的比蛟指令：当某个条件被满足后，该类指令能制造一个程序执行的分支，使机器人转向执行一个指定的程序或者Iabe1.e该类指令中有存放器条件比较指令和输入/输出（1/0）条件比较指令。条件选择指令：根据存放器的值，能够产生一个条件执行的分支，使机器人转向执行一个指定的趺转指令或者一个子程序调用指令。5.4. 1存放器条件比较指令IFRi（比较运算符）（数值）（处理方法）一个存放器条件比较指令将存储在存放器中的数值与另外一个值相比蛟，当比较条件满足后，就开始执行处理方法。箕中比较运算存后面的数值可以为一个恒定值也可是一个指定的存放器。5.4.2I/O条件比较指令IF（I/O）（比较运算符）（数值）（处理方法）输入/输出条件比较指令将1.个输入/输出信号值与另外一个值进行比较。当比较条件得到满足后,立即执行指定的处理方法。例如：7. IFR1=R2,JMP1.B1.（18. IF02>=3000,CA1.1.SUBPR019. IEG1R2=1.00,CA1.1.SUBPRo210. IFRO2OOFF,JMP1.B1.111. IFDI3=0N,CA1.1.SUB1.在一个条件分支指令中，在同一行的条件叙述中也可同时指定多个条件，采用逻辑操作符（and或者。r）。这样可以简化程序的结构，转使条件被快速有效地评估。5.4.3指令的格式 IF<condition1.>and<condition2>and<condition3>.JMP1.B1.3 IF<condition1.>or<condition2>,JMP1.B1.3如果同时使用and和。r,逻辑就比较复杂。因此，禁止使用and和Or的组合。如果在一行中使用多个and或者多个。r,并且其中有一个被改动，所有其它的and或者Or都要祓相应地改变。你将看到屏幕上显示以下提示：TRIF-062ANDoperatorWaSrep1.acedtoORTRIF-063ORoperatorwasrep1.acedtoAND在同一行中可结合使用多个and或。r,从而形成五个条件。5.4.4条件选择指令SE1.ECTRi=(va1.ue)(processing)=(va1.ue)(processing)=(va1.ue)(processing)E1.SE(va1.ue)(processing)例如:11.SE1.ECTR1=1.JMP1.B1.112.=2,JMP1.B1.213.=3,JMP1.B1.214.=4,JMP1.B1.215.E1.SE,CA1.1.SUB26.Timer指令6.1程序定时器指令该指令的作用是开启和停止程序计时器。用来在一个程序中量度从一行到另外一行所用的时向。依次按键选择MENu-STATUS-F1.(TYPE)-Pr。Timer.即可进入程序定时器屏幕画面。定时器媒辑语句通常如下所例如：1. TIMER1=STARTTIMER